Un jouet sexuel (en anglais : « sextoy » ou « sex toy ») est un objet principalement utilisé pour faciliter le plaisir sexuel humain. Ce terme peut aussi inclure les appareils de BDSM. Les jouets sexuels n'incluent pas la contraception, la pornographie ou les préservatifs.

Par extension, l'expression jouet sexuel peut aussi s'appliquer aux drogues (comme le poppers), aux herbes, et aux gels et lubrifiants vendus dans les sex shops et qui sont supposés augmenter ou prolonger l'acte sexuel.

Dans son sens imagé, cette expression peut être employée pour une personne considérée comme un objet de plaisir.

Législation
Dans plusieurs régions dans le monde, comme par exemple dans quelques États des États-Unis d'Amérique, la vente des jouets sexuels est très réglementée, voire interdite, bien qu'en pratique l'application du réglement soit souvent rare. Néanmoins, les lois sont écrites et interdisent ou réglementent l'usage occasionnel d'« objets obscènes ».

En France, la vente d'objet sexuel est limitée aux magasins spécialisés, les sex shops. On peut cependant trouver toutes sortes d'objets dans les supermarchés et pour un prix raisonnable.

Types de jouets sexuels
 
Masculin et féminin
Les perles anales sont des dispositifs d'amusement qui se composent d'une corde (souple ou rigide) de perles qui est insérée dans l'anus et puis lentement retirée pour fournir une stimulation très satisfaisante produisant des orgasmes forts chez l'homme comme chez la femme. Il est aussi possible de les retirer très rapidement lors de l'orgasme, décuplant ainsi la puissance de celui-ci. Elles peuvent également être utilisées lors d'une relation vaginale pour une double stimulation, ou être partagées entre deux partenaires du même sexe où les deux conjoints ont la moitié de la corde insérée dans l'anus, tout en jouant chacun-e avec le sexe de son conjoint.
Le butt plug est un dispositif qui s'insére dans l'anus. Il possède une extrémité évasée pour empêcher le dispositif d'être perdu à l'intérieur du rectum.
L'électricité peut être utilisée lors d'une électrostimulation érotique pour faire passer du courant électrique dans diverses parties du corps, pour la satisfaction sexuelle.
Des instruments médicaux (urethral sound, permettant d'augmenter le diamètre de l'urètre), d'acier inoxydable, peuvent être employés comme électrode.
Le lubrifiant sexuel est un lubrifiant employé pour faciliter le rapport anal ou vaginal, ou comme aide à la masturbation. Dans le cas d'une relation avec préservatif, il est conseillé d'utiliser un lubrifiant à base d'eau, sans quoi il risque d'endommager le préservatif, et à l'usage de le rompre.
Les poupées sexuelles sont des imitations de la forme humaine destinée à la simulation des actes sexuels. Elles peuvent se composer d'une représentation d'un visage, des fesses, des parties génitales, ou du corps entier. La plupart des poupées sexuelles sont gonflables mais la fin des années 1990 a vu l'apparitions de poupées plus élaborées, composées de silicone sur une armature métallique : les poupées moulées. Les love pillows (oreillers sexuels), particulièrement populaires au Japon, sont des oreillers gonflables avec une image grandeur nature d'une star du porno ou d'animes (ils sont aussi dotés de temps en temps d'un orifice pour stimuler la verge).
Les anneaux à tétons sont une famille d'outils qui appliquent une pression aux mamelons. Certains peuvent être utilisés comme jouets de BDSM, ou comme éléments de torture. Toutefois, la plupart d'entre eux provoquent simplement une stimulation constante et intense et une augmentation de sensibilité du téton.
 
Masculin
Un vagin artificiel est modelé pour simuler un rapport sexuel, en permettant à un pénis de s'introduire dedans. Il est formé comme un véritable vagin (moulé en latex à partir d'un vagin d'une actrice X par exemple), ou n'importe quel objet avec un orifice pour la pénétration. Une variante populaire, appelée Fleshlight en anglais, permet de stimuler le pénis d'une façon similaire à un coït.
Le Cockring est employé pour fournir une sensation supplémentaire (à un ou aux deux partenaires) en enveloppant la base du pénis. Cet anneau, placé à la base de la verge avant son érection et utilisé pour augmenter sa puissance, peut également être employé pour retarder le début de l'orgasme masculin, ou uniquement maintenir l'érection. Il incorpore parfois une garniture conçue pour stimuler le clitoris.
Le cock harness est un harnais plus raffiné conçu pour être porté autour du pénis et du scrotum. Le but de son utilisation est semblable à celle d'un Cock-ring. Souvent lié aux activités BDSM.
Un fourreau à pénis est un objet cylindrique qui est placé sur l'axe du pénis, dans le but de stimuler de façon croissante la personne pénétrée. Il est souvent doté de bosses souples et de creux pour fournir davantage de stimulation.
Une extension de pénis est un dispositif partiellement creux comme un godemichet très court, avec l'extrémité creuse placée sur l'extrémité du pénis, prévue pour augmenter la longueur utile du pénis, encore au profit de la personne pénétrée. Celle-ci est généralement portée avec des préservatifs pour éviter qu'elle se détache pendant son utilisation.
Le masturbateur à pompe, une sorte d'épais préservatif pour homme, vibrant ou seulement aspirant.
Les stimulateurs du point G masculin (point de la prostate) tel l'Aneros.

Féminin
Le godemichet (appelé dildo par les anglo-saxons) est un objet phallique qui ne vibre pas, spécialement dédié à la pénétration, utilisé pour la stimulation sexuelle du vagin. Il est généralement de la forme d'un pénis et d'un scrotum, mais, comme pour le vibromasseur, peut se décliner en de nombreuses formes, dont certaines plus extravagantes que d'autres, certains contenant par exemple un appendice externe dédié à la stimulation du clitoris.
Le godemichet ceinture est un godemichet fixé à un harnais attaché à l'aine et aux hanches, pour permettre généralement à une personne de pénétrer son partenaire, comme si le godemichet étaient le propre pénis du pénétrant. En particulier, il permet à une femme de pénétrer un homme par voie anale, ou une autre femme, par voie vaginale ou anale. Il peut également être employé par les hommes impuissants pour leur permettre de pénétrer leur partenaire; les godemichets ceintures utilisés de cette manière sont généralement creux, plutôt que solides. Le godemichet ceinture permet aussi de jouer avec un outil mieux équipé, ou de pratiquer la double pénétration (s'il est porté par un homme, ou porté par une femme si le godemichet ceinture est double). La ceinture peut aussi comporter, en plus du godemichet externe destiné au partenaire, un ou deux plugs internes destinés à la porteuse de la ceinture.
Le double godemichet est un long (et habituellement flexible) godemichet avec deux extrémités conçues pour la pénétration. Il permet une pénétration mutuelle entre deux personnes (principalement conçu pour des lesbiennes). Il peut également être utilisé pour pénétrer à la fois le vagin et l'anus de la femme.
Le vibromasseur est un dispositif prévu pour stimuler les cellules nerveuses de la zone massée. Les vibromasseurs destinés à une utilisation sexuelle sont souvent de la forme d'un godemichet, bien qu'on puisse trouver également une gamme impressionnante de formes diverses et variées, ne ressemblant plus en rien à un sexe masculin, permettant un usage interne aussi bien qu'externe.
Les boules de geisha, pour un plaisir vaginal ou anal, sont composées de deux ou quatre boules, lisses ou avec picots, liées par un fil. Insérées dans le vagin, dans l'anus, ou dans les deux en même temps, c'est un des rares objets sexuels qui peut se porter quasiment en toutes circonstances (dans la rue, au travail, ...). Chaque boule contient une autre boule à l'intérieur, qui tape contre les parois lors d'un mouvement. On trouve des boules de geisha légères ou lourdes, en métal ou en plastique souple, avec des boules internes plus ou moins puissantes et qui font plus ou moins de bruit. L'envie peut monter d'un seul coup, et le fait d'avoir peur de se faire détecter par ses voisins (par l'expression de son visage ou par le bruit qu'elles provoquent) peut aussi susciter du plaisir.
L'utilisation de boules de geisha est parfois conseillé aux femmes souhaitant remuscler les muscles pelviens (après un accouchement, ou en cas d'incontinence par exemple).